МЕТОД АВТОМАТИЗОВАНОГО КЕРУВАННЯ РУХОМ РОБОТІВ НА БАЗІ АЛГОРИТМУ САМООРГАНІЗАЦІЇ З ОЦІНКОЮ РІВНЯ ХАОСУ

Анотація

Сучасний розвиток методів автоматизованого керування робототехнічними системами в умовах швидкого зростання їх кількості у всіх сферах господарства вимагає застосування нових алгоритмів побудови траєкторій та взаємодії між роботами в процесі їх руху. У випадках одночасному руху великої кількості роботів до різних цілей умови їх автоматизованого керування значно ускладнюються, що призводить до суттєвого зниження ефективності централізованих робототехнічних систем. Тому, з метою підвищення ефективності автоматизованого керування рухом великої кількості роботів у відносно обмеженому просторі вводяться методи та алгоритми самоорганізації.

Одним із найважливіших завдань самоорганізації руху роботів є спрощення алгоритму керування одним роботом у групі при одночасному підвищенні ефективності керування всією групою. Проте, вказане спрощення алгоритму керування одним роботом може призводити до виникнення неоднозначних умов, які ведуть до вининення хаотичних режимів руху робота між різними цільовими точками.

Розглянуто процес самоорганізації руху роботів на базі методу потенціальних полів. Роботи рухаються за градієнтами до відповідних цільових точок притягання (потенціальних ям). Запропоновано метод автоматизованого керування рухом роботів на базі алгоритму самоорганізації з оцінкою рівня хаосу, що дозволяє коригувати траєкторії руху роботів з метою уникнення хаотичних режимів руху між різними цільовими точками. Оцінка рівня хаосу та плавна корекція траєкторій виконується в реальному часі та дозволяє уникати різкої зміни взаємного розташування роботів, що дозволяє підвищити точність та надійність функціонування робототехнічної системи, а також знизити ймовірність аварійних ситуацій.