УДОСКОНАЛЕНИЙ МЕТОД КЕРУВАННЯ РОБОТОМ МАНІПУЛЯТОРОМ
DOI:
https://doi.org/10.31891/2219-9365-2024-78-13Ключові слова:
робот-маніпулятор, імітаційна модель, 3-D візуалізацію руху робота маніпулятора з трьома ступенями свободиАнотація
У статті розроблено імітаційну модель робота маніпулятора з трьома ступенями свободи. Отримані графіки, які відображають вектор переміщення кінцевого суглоба робота маніпулятора можна зробити висновок, що координата z змінюється у часі. Це пояснюється тим, що використовується робот маніпулятор з трьома ступенями свободи, який може рухатися по трьох координатах х, у та z.
Проведено 3-D візуалізацію руху робота маніпулятора з трьома ступенями свободи дозволяє проводити дослідження руху суглобів робота маніпулятора, визначати їх координати, а також налаштовувати ПД-регулятори для кожного суглоба. Це дозволяє проводити динамічне моделювання руху робота маніпулятора для досягнення максимально можливої швидкості руху суглобів і максимально можливої точності позиціонування робочого органу робота маніпулятора.
