КОНЦЕПЦІЯ ІНТЕЛЕКТУАЛЬНОЇ РОБОТИЗОВАНОЇ СЕНСОРНОЇ МЕРЕЖІ ДЛЯ АВТОНОМНОГО РОЗМІНУВАННЯ НА ОСНОВІ НЕЧІТКОЇ ІНТЕГРАЦІЇ ДАНИХ

Анотація

У статті представлено інтелектуальну концепцію роботизації процесу гуманітарного розмінування на основі багатоджерельної сенсорної мережі, нечіткої інтеграції даних (FS-system), децентралізованої перевірки за допомогою датасету (Randomized Verification Routing, RVR) та алгоритму аналізу послідовностей (QS-system). Запропонована система забезпечує виявлення вибухонебезпечних предметів (ВНП) у реальних умовах невизначеності та завад, де класичні підходи автономної роботизації не гарантують достовірності рішень. Розроблено математичні моделі сенсорних каналів, функції належності для нечіткої оцінки ризику, ймовірнісну модель довіри до знань і механізм децентралізованої маршрутизації верифікації. Запропоновано інтегральну модель системи розмінування, наведено алгоритми роботи окремих модулів та їх взаємодії, а також програмну реалізацію симулятора системи на Python. Результати моделювання підтверджують, що інтеграція FS-system, QS-system і RVR підвищує точність і надійність визначення ВНП на 18–34 % у порівнянні з одноканальними роботизованими підходами. Система може стати основою для побудови автономних робототехнічних платформ гуманітарного розмінування нового покоління.