ПРОСТОРОВО-ЧАСОВЕ БАГАТОАГЕНТНЕ ПЛАНУВАННЯ МАРШРУТІВ В УМОВАХ ОБМЕЖЕНИХ РЕСУРСІВ

Анотація

У сучасних промислових та логістичних середовищах ефективна робота автономних керованих транспортних засобів (AGV) та мобільних роботизованих платформ (MRP) критично залежить від їхньої здатності планувати та адаптувати траєкторії в динамічних, багатоагентних умовах, враховуючи енергетичні обмеження. У цій статті представлено федеративний багатоагентний просторово-часовий алгоритм планування шляху, який інтегрує локальне автономне планування з ітеративною координацією між агентами, щоб уникнути зіткнень та блокувань. Запропонований метод безпосередньо включає динамічні перешкоди, статичні обмеження та залишкові рівні заряду батареї у функцію витрат, що дозволяє вибирати маршрут з урахуванням енергоспоживання. Результати моделювання для чотирьох агентів демонструють, що всі агенти успішно досягають своїх цілей, підтримуючи рівні заряду батареї вище мінімальних порогових значень. Алгоритм досягає ефективного уникнення зіткнень, мінімізує час очікування та балансує довжину шляху з енергоефективністю. Порівняно з традиційними централізованими методами, федеративний підхід зменшує обчислювальну складність та ефективно масштабується залежно від кількості агентів. Ці результати підкреслюють практичну застосовність методу для багатоагентних операцій у реальному часі з обмеженою енергією в промислових умовах.