АНАЛІЗ МЕТОДІВ ТА АЛГОРИТМІВ ПЛАНУВАННЯ ТРАЄКТОРІЙ ДЛЯ ГРУПОВОГО ЗАСТОСУВАННЯ БПЛА

Анотація

У даній статті проведено аналіз сучасних алгоритмів планування траєкторій для групового використання БПЛА. Розглянуто традиційні методи, такі як алгоритм A* та Rapidly-exploring Random Tree (RRT). Окрему увагу приділено інтелектуальним підходам, насамперед еволюційним алгоритмам, таким як генетичні алгоритми (GA) та диференціальна еволюція (DE), а також біоінспірованим методам, зокрема оптимізації на основі мурашиних колоній (ACO) та алгоритмам рою часток (PSO).

У процесі аналізу систематизовано основні переваги та обмеження кожного з підходів, оцінено їхню придатність до розв’язання задач реального часу та групової координації. Для зручності порівняння сформовано узагальнювальну таблицю характеристик алгоритмів. Висновки роботи підтверджують, що оптимальний вибір алгоритму залежить від характеру місії, складності середовища та обмежень обчислювальних ресурсів. Отримані результати можуть бути використані при проєктуванні систем автономного керування БПЛА в умовах зростаючих вимог до швидкості, точності та надійності.

Ключові слова: БПЛА, планування траєкторії, оптимізація, динамічне середовище.