ВИЗНАЧЕННЯ ОПТИМАЛЬНИХ ПАРАМЕТРІВ РОБОТА-МАНІПУЛЯТОРА PANDA ARM

Анотація

При використанні роботів-маніпуляторів на підприємствах актуальною є задача визначення оптимальних параметрів функціонування роботів-маніпуляторів, які б враховували параметри його функціонування, а саме відсутність перешкод на траєкторіях руху, безпека працівників, які працюють поблизу робота-маніпулятора та мінімальне споживання енергії при виконанні технологічного процесу.

В процесі виконання роботами-маніпуляторами поставлених задач в рамках технологічного процесу наявна велика кількість можливих параметрів його функціонування, до яких відносяться, наприклад, траєкторія руху, координати, при яких відбувається захоплення об’єктів, тощо. В роботі розглядається множина можливих траєкторій руху робота при підйомі об’єктів з коробок та їх подальшого переміщення на конвеєр. Траєкторії руху отримані шляхом створення віртуального прототипу робота та розраховані методом параболічного змішування.

Отримані траєкторії руху були проаналізовані з точки зору споживання енергії. В результаті було встановлено, що зменшення довжини лінійної траєкторії руху робота призводить до збільшення енергоспоживання; зменшення вигину суглобів при руху по траєкторії призводить до зменшення енергоспоживання; найменше енергії потребує двигун першого суглоба; основну частку серед спожитої енергії має саме сумарна довжина траєкторії руху, пройденої всіма суглобами робота-маніпулятора; довжина лінійної траєкторії руху робота-маніпулятора не значним чином впливає на підйом об’єктів, тому її можна розглядати лише в розрізі енергоспоживання.