РОЗРОБКА КОНСТРУКЦІЇ РОБОТА ДЛЯ ІНСПЕКЦІЇ ГАЗОПРОВОДІВ НИЗЬКОГО ТИСКУ
DOI:
https://doi.org/10.31891/2219-9365-2024-78-35Ключові слова:
робот, мікроконтролер, модуль керування, канал зв’язку, газопроводи низького тиску, неруйнівний контроль, інспекція газопроводів, сталеві трубопроводиАнотація
В роботі запропонована конструкція роботизованого обладнання, основне призначення якого полягає у інспекції газопроводів низького тиску. Оскільки сталевим газопроводам низького тиску характерний малий діаметр труб, який становить менше 100 мм, то основною вимогою, яка висувається до запропонованого робота є висока прохідність в площині труби при невеликих габаритних розмірах.
Досягнення дрібних габаритних розмірів у запропонованій конструкції робота досягається розподіленим керуванням локальними двигунами робота, на які надходять команди з головного контролера. Керування головним контролером передбачено через розроблену програму керування.
В роботі показані результати моделювання прохідності робота у трубах різного діаметру, які відповідають діаметрам газопроводів низького та середнього тиску, а також проведено моделювання прохідності робота при повороті труби та зменшенні діаметру труби. Результати моделювання показали проблеми при проходженні трубопроводів діаметром 116 мм, що відповідає газопроводам середнього тиску. Тобто, основне призначення запропонованої конструкції робота полягає саме у інспекції газопроводів низького тиску. Також в роботі наведені результати фактичної перевірки прохідності зібраного прототипу запропонованого робота для інспекції трубопроводів.
