Р. БЕЛЗЕЦЬКИЙ і Г. МИДИНСЬКИЙ, «МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ ТА КОМПЮТЕРНА ПРОГРАМА РОЗВ’ЯЗАННЯ ОБЕРНЕНОЇ ЗАДАЧІ КІНЕМАТИКИ НАВЧАЛЬНОГО РОБОТА-МАНІПУЛЯТОРА », ВИМІРЮВАЛЬНА ТА ОБЧИСЛЮВАЛЬНА ТЕХНІКА В ТЕХНОЛОГІЧНИХ ПРОЦЕСАХ, вип. 3, с. 200–209, Вер 2026.